INTRODUCTION TO ROBOTICS

FICHA

	Título:            INTRODUCTION TO ROBOTICS. ANALYSIS, CONTROL, APPLICATIONS Autor:            Saeed Niku Editorial:       Wiley Idioma:         Inglés Páginas:        528 Publicación:  2020 Lectura:         2021

COMENTARIO EDITORIAL

(Fuente: Traducción y ligera elaboración propia de la descripción de producto en Amazon) El texto revisado para el análisis, control y aplicaciones de la robótica. La revisada y actualizada tercera edición de 'Introduction to Robotics: Analysis, Control, Applications' ofrece una guía a los fundamentos de la robótica, los componentes y subsistemas y las aplicaciones. El autor, un experto reconocido en la materia, cubre la mecánica y cinemática de los robots serie y paralelo, tanto con los enfoques Denavit-Hartenberg como con la mecánica basada en el tornillo. Además, el texto contiene información sobre la aplicación de microprocesadores, sistemas de control, sistemas de visión, sensores y actuadores. 'Introduction to Robotics' proporciona a los estudiantes y profesionales de ingeniería la información necesaria para diseñar un robot, integrar un robot en las aplicaciones oportunas o analizar un robot. La actualizada tercera edición contiene nuevas materias y el contenido ha sido simplificado a lo largo de todo el texto. La nueva edición incluye dos capítulos completamente nuevos sobre mecánica basada en el tornillo y los robots paralelos. El libro está lleno de nuevos ejemplos ilustrativos e incluye problemas para trabajo individual diseñados para enriquecer el aprendizaje. El texto Ofrece una guía revisada y actualizada de los fundamentos de la robótica Contiene información sobre componentes de un robot, características de un robot, lenguajes para robots y aplicaciones de los robots Cubre la cinemática de los robots serie con la metodología Denavit-Hartenberg y la mecánica basada en tornillo. Incluye fundamentos de la ingeniería de control, incluyendo herramientas de análisis y diseño. Trata la cinemática de los robots paralelos Escrito tanto para estudiantes como para profesionales de la ingeniería, 'Introduction to Robotics, Third Edition' revisa las bases de la robótica, los componentes y subsistemas de los robots, y sus aplicaciones y ha sido revisado para incluir los desarrollos más recientes de la disciplina.

COMENTARIO PERSONAL

'Introduction to robotics' es un libro técnico y de ingeniería, un libro donde se explican de forma detallada y rigurosa los fundamentos de la robótica (sobre todo robótica industrial) con especial foco en la mecánica: cinemática y dinámica de los robots aunque también con importantes incursiones en los aspectos de control. Un libro no de divulgación sino de estudio y claramente orientado a su uso como libro de texto universitario. El contenido se estructura en doce capítulos, a saber: 1. Fundamentals: Proporciona algunas ideas preliminares básicas incluyendo definiciones, una referencia histórica de la robótica, componentes y características de un robot, lenguajes de programación y aplicaciones. 2. Kinematics of Serial Robots: Position Analysis: El primero de varios capítulos dedicados a la cinemática (movimientos, trayectorias, velocidades, etc) asociada a los robots. En concreto, este capítulo se centra en los llamados robots serie (robots de bucle abierto, sin realimentación) y de ellos se explican las representaciones de coordenadas, transformaciones análisis de posición y orientación así como la denominada representación Denavit-Hartenberg de la cinemática de un robot en cinemática tanto directa (cálculo de la posición y orientación del extremo a partir de las longitudes de los segmentos y ángulos de las articulaciones) como inversa (cálculo de ángulos para conseguir una posición del extremo dada). 3. Robot Kinematics with Screw-Based Mechanics: Ofrece otro enfoque diferente de la cinemática de los robots serie, en este caso basada en la denominada mecánica basada en el tornillo, entendiendo por tornillo un plano inclinado enrollado alrededor de un cilindro, como ocure en la rosca de un tornillo real. 4. Kinematics Analysis of Parallel Robots: Pasa ahora de los robots serie a los robots paralelos (robots en bucle cerrado, en los que existe realimentación y, además, una estructura que disminuye las deflecciones) mostrando el análisis de varios tipos de estos robots (planares, espaciales, etc). 5. Diferential Motions and Velocities: Sigue profundizando en el análisis cinemático, ahora con el análisis de velocidad y movimientos diferenciales (movimientos muy pequeños que, al dividirlos por pequeños incrementos de tiempo, nos dan como resultado una velocidad). 6. Dynamic and Force Analysis: Pasamos de la cinemática a la dinámica, incluyendo el análisis de fuerzas y usando la mecánica Lagrangiana como base. 7. Trajectory Planning: Presenta métodos para la planificación de trayectorias tanto en el espacio cartesiano como en el de las articulaciones. 8. Motion Control Systems: Cubre los aspectos fundamentales de la ingeniería de control, incluyendo, por ejemplo, los controles proporcional, derivativo e integral. También se incluye una introducción a los sistemas digitales, los no lineales y los de múltiples entradas y salidas (MIMO, Multiple Input, Multiple Output). 9. Actuators and Drive Systems: Se muestran diferentes clases de actuadores incluyendo dispositivos hidráulicos, motores eléctricos, dispositivos neumáticos asi como otros actuadores más novedososo. Además, se estudia el control de estos actuadores mediante microprocesadores. Sin tratarse de un libro sobre mecatrónica sí cubre muchos aspectos de esta disciplina. 10. Sensors: Un panorama de los sensores usados en los robots y aplicaciones robóticas. 11. Image Processing and Analysis with Vision Systems: Aborda los sistemas de visión incluyendo diferentes técnicas para el procesado y análisis de imágenes. 12 Fuzzy Logic Control: Un último capítulo dedicado a la lógica difusa y sus aplicaciones en control mediante microprocesador y robótica. Además, cada capítulo incluye numerosos ejercicios resueltos y, al final, referencias bibliográficas y lo que se denominan proyectos que son ejercicios para el lector/estudiante. Un planteamiento, como se ve, muy propio de ingeneiría mecánica y de control. 'Introduction to robotics' es, pues, un buen libro, puede que incluso un muy buen libro, pero no para el disfrute propiamente dicho, sino para un estudio largo y concienzudo con orientación claramente técnica y de ingeniería.